Za datę formalnego powstania komunikacji miejskiej w Radomiu uważa się 1 stycznia 1954 roku. Powstało wówczas Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacji. Przedtem próby utworzenia zorganizowanego transportu podejmowano w latach: 1929 (Miejska Komunikacja Autobusowa), 1931 (przedsiębiorca prywatny) i 1950 (Miejska Komunikacja Samochodowa), lecz bez powodzenia. Przyczyną takiego stanu było zubożenie ludności po kryzysie gospodarczym oraz stosunkowo niewielka powierzchnia Radomia.

Pierwsza zajezdnia autobusowa powstała na radomskim Zamłyniu, przy dawnej ulicy Świerczewskiego (obecnej Okulickiego). Był to zaniedbany teren po dawnej garbarni, który już wówczas nie odpowiadał potrzebom przedsiębiorstwa. Pomimo tego autobusy komunikacji miejskiej "nocowały" tam aż przez około trzydzieści lat. Decyzja o utworzeniu nowej zajezdni przy ulicy Wjazdowej na Żakowicach, którą zaprojektowano dla około 300 pojazdów, została podjęta dopiero w 1976 roku. Budowa trwała przez kilka lat.

Na początku swojej działalności MPK Radom obsługiwało pięć linii o łącznej długości około 37 kilometrów. Przewoźnik dysponował "aż" 10 autobusami, z czego siedem codziennie wyjeżdżało na trasy, a trzy stanowiły rezerwę. W 1962 roku było 16 linii o łącznej długości około 123 kilometrów. W roku 1975 funkcjonowały w Radomiu aż 22 linie miejskie, a także siedem podmiejskich o łącznej długości 276 kilometrów. W kolejnych latach te liczby oczywiście sukcesywnie wzrastały, ponieważ rozrastało się również miasto.

Do 1970 roku pasażerowie autobusów komunikacji miejskiej byli obsługiwani wyłącznie przez konduktorów. Potem wprowadzono system samoobsługi. W każdym pojeździe zainstalowano wtedy kasowniki do samodzielnego kasowania biletów przez pasażerów. Najpierw były to maszynki z rączką, później tak zwane dziurkacze, a w końcu coraz bardziej nowoczesne kasowniki elektroniczne.

Lata osiemdziesiąte XX wieku to szczytowy okres dla rozwoju radomskiej komunikacji miejskiej. Działające w tym okresie wielkie państwowe zakłady pracy, a także rozbudowujące się nowe osiedla mieszkaniowe (między innymi Ustronie, Południe i Michałów) musiały być łączone nowymi liniami autobusowymi. W celu dowiezienia do pracy lub szkół na terenie Radomia mieszkańców wielu okolicznych miejscowości, uruchamiano wtedy następne linie podmiejskie. W 1989 roku istniało już łącznie 27 linii miejskich, 13 podmiejskich i jedna nocna. Część linii jeździła tylko w godzinach szczytów komunikacyjnych - z myślą o pracownikach zakładów.

W 1982 roku władze centralne dostrzegły potrzebę kursowania autobusów wielkopojemnych. Radom znalazł się na liście polskich miast, które dostąpiły zaszczytu otrzymania przydziału sprowadzonych z Węgier przegubowych autobusów marki Ikarus 280.26. Pierwsze pojazdy niskopodłogowe zaczęły natomiast kursować po ulicach miasta w 1997 roku. Były to autobusy marki Neoplan.

W 1993 roku w Radomiu utworzono Zarząd Transportu Miejskiego. Był to jeden z pierwszych w kraju organizatorów komunikacji miejskiej. W efekcie sukcesywnego rozstrzygania przetargów na obsługę linii, pojawili się również inni przewoźnicy poza Miejskim Przedsiębiorstwem Komunikacji. Były to wówczas firmy: International Transport Spedition Adam Michalczewski, Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Radomiu i Zakład Transportu Energetyki w Radomiu (a później także inni operatorzy).

Rozdzielenie funkcji organizatora komunikacji od fukcji wykonawców przewozów zaowocowało wprowadzeniem elektronicznego systemu kontroli punktualności autobusów, zmianą oznakowania przystanków i wyglądu rozkładów jazdy. W 2001 roku powstał Miejski Zarząd Dróg i Komunikacji. W 2004 roku linie podmiejskie (literowe) zostały wyłączone ze struktur komunikacji miejskiej. Zgodnie z nowymi przepisami, miasto nie mogło ich bowiem utrzymywać poza swoimi granicami bez dofinansowywania ze strony zainteresowanych gmin (a takich chęci sąsiednie samorządy początkowo nie miały). Obecnie niektóre linie miejskie wyjeżdżają poza granice miasta na podstawie porozumień międzygminnych (ceny biletów poza Radomiem są na nich takie same, jak w nim).

W 2014 roku zakończyło się wdrażanie projektu finansowanego częściowo z pieniędzy z Unii Europejskiej - systemu Radomskiej Karty Miejskiej oraz Systemu Dynamicznej Informacji Pasażerskiej. We wszystkich autobusach komunikacji miejskiej pojawiły się wówczas nowe kasowniki (przystosowane zarówno do karty miejskiej, jak też do biletów papierowych), wyświetlacze, monitory i głosowe zapowiedzi kolejnych przystanków. Przy wybranych ulicach stanęły też wyświetlacze pokazujące przewidywane czasy przyjazdu poszczególnych autobusów, a także biletomaty, w których można kupować bilety papierowe bądź doładowywać kartę.

Na początku 2024 roku w skład radomskiej komunikacji miejskiej wchodziło w sumie 30 linii (27 linii dziennych i trzy linie nocne).